据当代学者考证，公元4世纪的意大利西西里地区的卡萨尔罗马别墅壁画上，就出现了手持铁饼或哑铃的古罗马女运动员身穿类似比基尼衣服的形象。
划时代的“鲨鱼皮”
20世纪60年代至本世纪初，世界服装业空前繁荣。新材料和新制作技术层出不穷，专门用于比赛的竞赛型泳衣开始出现。蔚蓝的泳池成为各国科技力量的角逐场。
20世纪60年代初，美国杜邦公司开始生产一种叫做莱卡的氨纶纤维。它能极大地提高织物的弹力与延伸性，伸展度可达500%，回复后却可以紧贴在人体表面，对人体的束缚力很小。莱卡纤维投入市场后，泳衣业很快看出其潜力，它与新的印染技术相结合，使款式最简单的泳衣也有鲜艳的色彩和印花。
20世纪80年代以来，竞技体育飞速发展，职业游泳选手对竞赛型泳衣的需求越来越迫切。1984年洛杉矶奥运会上，泳衣的肩带和胯部的剪裁有了改进，性能进一步提高。1988年汉城奥运会上，美国一家公司推出了一种含有聚氨酯纤维和超细尼龙纤维的“大力士”泳衣，助力美国选手在这届奥运会上勇夺金牌。

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20世纪90年代，泳衣无论是从质地材料还是设计制作理念，都进入一个全新的快速发展时期。澳大利亚的速比涛（Speedo）公司为游泳运动员专门生产的由聚酯纤维和莱卡纤维制成的S2000游泳衣，在1992年巴塞罗那奥运会和1996年亚特兰大奥运会上崭露头角。S2000泳衣据说可减少水的阻力，在100米自由泳时约可提速1秒。1999年10月国际泳联正式允许这种泳衣参赛，并表示支持改进泳衣。
2000年悉尼奥运会出现了真正划时代的泳装——“鲨鱼皮”。“鲨鱼皮”由速比涛公司研发。第一代“鲨鱼皮”采用的纤维模仿鲨鱼皮肤结构，能引导周围的水流，提高游进速度。在2004年雅典奥运会上，速比涛公司推出了第二代“鲨鱼皮”，有47位选手就是穿着这款游泳衣登上了领奖台。这款游泳衣在面料的表面加上颗粒状的小点，能减少30%的水阻。2007年，该公司研发了由防氧弹性纱和特细尼龙纱组成的第三代“鲨鱼皮”，在一年的时间里协助各国泳者先后打破21次世界纪录。2008年的北京奥运会上，第四代“鲨鱼皮”助“飞鱼”菲尔普斯创造了一人包揽8金并打破3次世界纪录的佳绩。
然而到了2009年第13届游泳世锦赛期间，“鲨鱼皮”已然落伍，风头完全被号称更快的泳衣盖过。这些高科技泳衣使得43项世界纪录连续作古，游泳世锦赛变成了疯狂的科技秀场。但是高科技泳衣的不断更新，使人们忘记了竞技比赛的本质。第13届游泳世锦赛后，国际泳联决定自2010年1月1日起，全面禁止聚亚安酯合成泳衣，比赛服必须是“纺织物”的短泳衣。
时装化的休闲泳衣
随着越来越多的人对游泳运动着迷，很多人把游泳明星的泳衣款式作为时尚标准。本世纪以来，竞赛型泳衣的发展带动了大众泳衣的多元化。特别是女性对美的追求，推动各泳衣公司开发出款式新颖、造型优美、颜色多样的游泳衣，来满足不同年龄阶段、不同消费人群、不同收入阶层的消费者需求。
一款大众化的休闲泳衣，既要方便在水下活动，又要具备上岸后快干功能，好让泳者不必急着换下泳装，也能悠闲地继续接下来的活动。因此，一种裙摆式泳衣受到许多女性欢迎。它使泳衣从单一功能、定点穿着，演变为多功能、多场地穿着。女士们只需经过简单的穿着搭配，就可穿着泳衣到度假村泡温泉或去沙滩散步。由此衍生出的裙裤式、网球裙式泳衣也十分流行。
由于泳衣比日常服装面积小，且抛弃了多余的装饰，款式简洁，因此花色和图案就显得十分重要。为配合夏季的热情奔放，泳衣的图案多以海洋、植物、动物、花卉为主，比如云朵、桑扶兰花、太阳花、椰树、热带鱼等，都是泳衣上常见的。条纹、波点、豹纹、提花等图案则永远是泳衣时尚界的宠儿。泳衣的颜色无论男女老少，大多缤纷绚丽，彰显夏日动感。

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